一、選擇需要增加的 7、8 軸模塊 1.1 伺服模塊選擇說明 ① 目前驅(qū)控一體總功率設(shè)計為 7.5KW, 單個模塊****支持功率為 1.8KW+400W 功率以下的電機(jī)。 ② 華成 DB9 一體機(jī)只支持最多 6 軸（2019 年 10 月前生產(chǎn)的驅(qū)控一體）， 如果需要支持 7~8 軸，需要修改整流板參數(shù)，請將電源板模塊寄回廠商修改。 下圖為電源板模塊實物圖。  
1.2 伺服模塊型號選擇 根據(jù)功率需求選擇合適的附加軸模塊 
二、安裝伺服模塊 2.1 機(jī)器人回到零點 為了避免機(jī)器人原點意外丟失，拆模塊前先把機(jī)器人回到原點。 2.2 移動 IO 模塊 斷電拆下 IO 模塊固定螺絲，把 IO 模塊往動力線方向移動一個模塊距離 2.3 安裝 7、8 軸模塊 按圖所示裝好 7、8 軸模塊 
2.4 連接模塊連線及安裝散熱風(fēng)扇 按順序連接好模塊間連接線（EtherCAT 通訊網(wǎng)線順序不能錯），把原來的兩 個風(fēng)扇右移，在左側(cè)增加一個 DC24，0.24A 以下的風(fēng)扇。 
三、7、8 軸電機(jī)接線 3.1 按定義表焊好 7、8 軸動力線和編碼器線 
3.2 7、8 軸剎車?yán)^電器的安裝與接線 
3.3 插接好 7、8 軸動力線和編碼器線 
四、機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置為 8 軸 4.1 登錄權(quán)限→參數(shù)設(shè)定→產(chǎn)品設(shè)定→工藝設(shè)定→把軸數(shù)設(shè)置為 8 →斷電重啟驅(qū)控一體電箱 
五、設(shè)置電機(jī)參數(shù) 5.1 7 軸電機(jī)參數(shù)設(shè)置 . 5.2 8 軸電機(jī)參數(shù)設(shè)置 
六、匹配各軸映射 6.1 恢復(fù)出廠 SII 設(shè)置好電機(jī)參數(shù)后，把示教器鑰匙打到停止位置→電機(jī)示教器屏幕右下方的診 斷信息→點擊恢復(fù)出廠 SII（僅支持 7.8.0.5 或更高版本，7.8.0.5 以下版本需要 刷更新包恢復(fù)出廠 SII）→重啟驅(qū)控一體電箱。 如需 SII 更新包，請與公司聯(lián)系，更新包：HCRobotHostRX_LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe   八、重啟測試 8.1 手動移動各軸，檢查各電機(jī)方向 8.2 檢查附加軸減速比是否設(shè)置正確 8.3 設(shè)置附加軸原點 8.4 調(diào)試附加軸加減速時間 8.5 調(diào)試附加軸伺服增益參數(shù)！
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