上圖是時代超群提供的桌面六軸機器人AR3系列，臂展620mm,末端負載1.9KG,重復定位精度0.3mm.適合固定位置的上下料操作！6自由度控制，編程步驟易學，電腦端與手機端均可下載對應的軟件來編程操作！
 
各個關節(jié)的活動范圍參考如下： J1 300度 J2 110度 J3 135度 J4 200度 J5 180度 J6 350度
我們所提供的資料里，目前系統(tǒng)，板子程序不開源， app和pc上位機都是開源的，具體和上位機之間的通訊協(xié)議也可以直接去看上位機源代碼，里面都能看到，這些資料我們壓縮包里都有提供。 需要操作者自行研究源代碼，如果源代碼都沒法理解看懂的話，就沒法進行后續(xù)的開發(fā)工作。 通訊口參數(shù)115200，N、8、1. 控制系統(tǒng)程序分為三部分： 1，主控板程序，GD32單片機，C語言 2，PC端上位機，采用QT開發(fā)，C++ 3，APP，易語言 可以通過串口發(fā)命令去控制機器運動，但目前的控制板沒有機械臂正逆解算法，所以不能實現(xiàn)定位空間xyz坐標。 舉例：發(fā)送"G0X1Y2Z3A4B5C6\r\n" 可以讓機械臂的 J1/2/3/4/5/6軸，分別轉(zhuǎn)動角度 1/2/3/4/5/6度 (代碼里的XYZABC代表J123456軸) (代碼里的數(shù)值，不是xyz空間坐標，可以理解為每個軸的轉(zhuǎn)動角度) 所以：如果想要通過發(fā)送命令，讓機械臂去定位空間坐標 那么可能需要你自己在上位機上做逆解處理，然后把逆解得到的每個軸的角度，通過代碼下發(fā)給控制板執(zhí)行。 編程技術指導： 楊工 18001308796 QQ：１７５５１０５６７６
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